步进伺服系统单传感器找零的正确姿势

　光电开关常常被用作步进电机控制系统、伺服电机控制系统的零位传感器，因为它的灵敏度和精度远高于接近开关。的红外线不是一个点，而是一个面，当发射端与接收端之间的射线被遮挡，达到阈值才判定为状态改变，发出信号。普通光电开关的误差几丝到几十丝，即便一些所谓的进口高端光电开光号称0.0001mm，在实际应用中也达不到这个精度，因为光电开关必然会受到粉尘、外界光线、遮挡物本身的透光率、折射率影响。

 

    除了广电开关本身的精度， 还要考虑信号响应速度和电机停止速度。

 

    光电开关被遮挡到阈值，光电开关自身做出响应，信号传导到PLC，PLC在发送停止指令给驱动器，这是一个传导的过程，而这个过程中，电机一直再移动，这个位移量往往超过了传感器的最佳检测临界点，尤其在速度较快，负载有变化的应用中，这个位移量存在的不确定性，严重影响了步进电机、伺服电机寻找零位的定位精度。

 

   所以找零的动作一定要慢。单传感器滑台找零的正确姿势是这样的。

 

   加入总行程10000个脉冲，那么较慢的速度，

 

   反转发1100个脉冲找零

 

   没有检测到信号，有可能是传感器失灵，也有可能是方向信号出错，立即报警。

 

   得到传感器的信号以后立即停止，避免过冲太多损伤硬件。

 

   再正转1000个脉冲离开传感器检测范围

 

   再以很慢的速度反转，直到得到传感器信号。

 

   而在后续的回零动作，用固定位置指令回零，不要反复找零，因为找零的过程总是有误差的。